Μετά την εξόντωση των μνηστήρων από τον Οδυσσέα και τον Τηλέμαχο, οι φίλοι και γνωστοί των μνηστήρων, έμαθαν για την τύχη τους και οπλισθέντες ήρθαν να επιτεθούν στην Ιθάκη. Ο Οδυσσέας δε και ο Τηλέμαχος, αφού όπλισαν τους δικούς τους, τους συνάντησαν έξω από την πόλη και σε φονική μάχη, στην οποία αρίστευσε ο Τηλέμαχος, τους εξολόθρευσαν όλους.
Πέρασε καιρός και βλέπει ο Οδυσσέας όνειρα, που προμηνούσαν το τέλος του. Όταν ξύπνησε, κάλεσε όλους όσους ήξεραν να ερμηνεύουν όνειρα, μεταξύ των οποίων ο Κλητοφώντας ο Ιθακήσιος και ο Αργείος Πολύφημος. Τους λέει λοιπόν το εξής όνειρο:
«Είδα να βρίσκομαι στο κρεβάτι μου και είδα ένα όμορφο αλλά φοβερό ζώο, με σχήμα μάλλον θεού κι όχι ανθρώπου, το οποίο όμως το έβλεπα ευχάριστα. Δεν μπορούσα να το εξηγήσω επειδή δεν το είχα ξαναδεί αλλά θέλησα να το αγκαλιάσω. Εκείνο δε μου είπε με ανθρώπινη φωνή ότι έχουμε συγγένεια εμείς οι δύο και ότι είναι γραμμένο από εκείνο να αφανιστώ. Ενώ εγώ ανησύχησα λοιπόν με αυτά που μου είπε, κάποιο βέλος που βγήκε ξαφνικά από τη θάλασσα, σαν με δική του διαταγή, ήρθε επάνω μου, αλλά εγώ έμεινα κατάπληκτος και αδρανής και σε λίγο πέθανα. Αυτά είδα. Εσείς που ξέρετε, μη διστάσετε να μου πείτε τι σημαίνουν. Γνωρίζω ότι δεν είναι καλό το όνειρο».
Αυτοί συζήτησαν μεταξύ τους και ζήτησαν να βγει έξω ο Τηλέμαχος. Όταν εκείνος αποχώρησε, του είπαν ότι θα πεθάνει χτυπημένος από τον ίδιο του το γιό. Ο Οδυσσέας ώρμησε στον Τηλέμαχο θέλοντας να τον σκοτώσει. Όταν όμως τον είδε να τον παρακαλεί με δάκρυα, τον έπιασε το πατρικό ένστικτο και αποφάσισε να αφήσει το γιό του, αλλά διέταξε να τον φυλάνε. Αργότερα τον έστειλε να μείνει στα απομακρυσμένα χωριά της Κεφαλληνίας και ξέχασε την ιδέα του θανάτου. Λίγες μέρες αργότερα, είδε πάλι ο Οδυσσέας το ίδιο όνειρο, αλλά έχοντας την ερμηνεία,δεν νοιάστηκε και περνούσε χαρούμενα.
Αλλά υπήρχε και άλλος γιος του, τον οποίο αγνοούσε.
[Ο Ησίοδος γράφει ότι η Κίρκη γέννησε τρία παιδιά από τον Οδυσσέα: τον Άγριο, τον Λατίνο και τον Τηλέγονο. Αλλα υπάρχει και άλλη αναφορά του Λυκόφρων οτι η Κίρκη είχε 4 παιδια μαζί με την Κασσιφόνη. Η Κασσιφόνη έγινε σύζυγος του Τηλέμαχου αλλά τον σκότωσε γιατί έγινε αίτιος του θανάτου της μητέρας της Κίρκης, αιτιολογώντας την ετυμολογία του ονόματός της (κασσιφόνη=αδελφοκτόνος).
Ο Λατίνος, βασιλιάς του Λατίου,ίδρυσε την πόλη Λάτιο,από την οποία κατάγονται οι Λατίνοι και οι Ρωμαίοι, ενώ αποτελούσε συνεκτικό κρίκο της Ιταλίας με την Τροία. Για τους άλλους δέν υπάρχουν αναφορές.]
Ήταν αυτός που του γέννησε η Κίρκη, ονόματι Τηλέγονος,που έμοιαζε σε όλα του πατέρα του, στον οποίο η Κίρκη,όταν ήρθε στην κατάλληλη ηλικία,έδωσε ένα κεντρί θαλάσσιου τρυγονιού,προσαρμοσμένο σε ακόντιο, το οποίο της το είχε δώσει ο Οδυσσέας. Το έδωσε λοιπόν η Κίρκη στον Τηλέγονο, για να τον αναγνωρίσει στα σίγουρα ο πατέρας του. Έτσι μια μέρα έφτασε σε μια ακρογιαλιά της Ιθάκης χωρίς ο ίδιος να ξέρει που βρίσκεται.Ο Τηλέγονος έχοντας το ακόντιο αυτό, ήρθε στην Ιθάκη και έψαχνε νύχτα τον πατέρα του.
Όταν έμαθε ότι είναι σε κάποιο κτήμα, έφθασε εκεί και πίεζε τους φρουρούς να δει τον πατέρα του. Αυτοί επειδή δεν τον γνώριζαν, του εναντιώνονταν, αλλά αυτός ορκίζονταν και στους θεούς, ότι ο Οδυσσέας είναι πατέρας του.Αυτοί όμως του έφερναν αντίρρηση, τώρα μάλιστα περισσότερο, επειδή νόμισαν ότι είναι ο Τηλέμαχος και ήρθε νύχτα να σκοτώσει τον πατέρα του.Γιατί κανένας δεν γνώριζε να έχει άλλο γιο ο Οδυσσέας. Αφού έγινε φασαρία, πήγαν κι είπαν του Οδυσσέα, ότι ο Τηλέμαχος, φορώντας ξένα ρούχα,ήρθε και μας πιέζει να σε δει.Οι σύντροφοί του, πεινασμένοι καθώς ήταν, όταν βγήκαν στη στεριά άρχισαν να αρπάζουν και να σφάζουν αρνιά,για να φάνε.
Η είδηση φτάνει στον Οδυσσέα ο οποίος τρέχει με στρατιώτες, να αντιμετωπίσει τους επιδρομείς, ξαναμμένος από θυμό, βγήκε με ακόντιο και αμέσως το ρίχνει προς αυτόν, αλλά δεν τον πέτυχε και το δόρυ καρφώθηκε σε μια φλαμουριά.Ο Τηλέγονος,μη γνωρίζοντας ότι είναι ο πατέρας του που του έριξε το δόρυ,ρίχνει κι αυτός το ακόντιο και δυστυχώς ευστοχεί και πετυχαίνει στα πλευρά τον Οδυσσέα.Όταν ρώτησε ο Οδυσσέας ποιος είναι επιτέλους, αυτός ο τόσο τολμηρός(έμαθε απο αυτόν ότι είναι γιος του από την Κίρκη).
Πάνω στη μάχη ο Τηλέγονος, χωρίς να ξέρει ότι πολεμά με τον πατέρα του, τον σκοτώνει με ένα κοντάρι που είχε για μύτη το κόκαλο ενός σαλαχιού.Βλέποντας ο Οδυσσέας το ακόντιο με το θαλασσινό κεντρί,πίστεψε ότι είναι γιος του και ο Τηλέγονος κατάλαβε ότι σκότωσε τον πατέρα του κι έπεσε κάτω και σπάραζε από τη λύπη.
Ο Οδυσσέας μόλις κατάλαβε ότι δεν ήταν ο Τηλέμαχος,τα έβαλε με τους ονειροπόλους,που του ερμήνευσαν έτσι τα όνειρα. Εκείνοι πάλι ρωτούσαν να μάθουν ποιος είναι ο Τηλέγονος, κι από ποιους γονιούς,που σκότωσε τέτοιον άνδρα που κανένας στην Τροία δεν μπόρεσε να πληγώσει και που τόσα θαυμαστά είχε διαπράξει και έτσι επαληθεύτηκε η προφητεία του Τειρεσία που ήθελε τον Οδυσσέα να πεθαίνει "εξ αλός" που σήμαινε, επειδή οι χρησμοί ήταν διφορούμενοι, όχι έξω από τη θάλασσα αλλά από τη θάλασσα!
Μισοπεθαμένος ο Οδυσσέας μεταφέρθηκε στην Ιθάκη και σε λίγο τέλειωσε η ζωή του. Αφησε δε τη δυναστεία στον Τηλέμαχο και τον εγγονό του τον Πτολιπόρθο. Ο δε Τηλέμαχος, μοιράζει τη χώρα και κρατά αυτός την Ιθάκη, δίνει στον Τηλέγονο τα μακρινά και στη μέση μένει ο Πτολιπόρθος, ενώ τους ονειροκρίτες ήθελε να τους σκοτώσει.
Όταν ο Τηλέγονος πληροφορήθηκε από τον Tηλέμαχο που ακριβώς βρισκόταν και ποιον είχε σκοτώσει, έκλαψε πικρά μαζί με τον ετεροθαλή αδελφό του.
H θεά Aθηνά, αφού δεν μπορούσε να κάνει κάτι καλύτερο για τον Oδυσσέα, παρηγόρησε τα δυο παιδιά του, λέγοντάς τους ότι αυτό ήταν το πεπρωμένο του ήρωα. Διέταξε τότε τον Tηλέγονο να πάρει σύζυγό του την Πηνελόπη (με την οποία αργότερα, απέκτησαν ένα γιο, τον Ιταλό) και την Kίρκη να πάρει το σώμα του Οδυσσέα στο νησί της που θα μεταφέρει ο Tηλέμαχος.
Eκεί η Kίρκη, αφού πρώτα τους κάνει αθάνατους, παντρεύεται τον Tηλέμαχο (Kάποιοι αποδίδουν την Nαυσικά ως γυναίκα του), όπως λέει και ο Απολλόδωρος.
Όλα αυτά αναφέρονται στην «Τηλεγονία», συνέχεια της Οδύσσειας– το οποίο σώζεται μόνο σε περίληψη και αποδίδεται στον Ευγάμμονα (και από άλλους, λανθασμένα, στον Eυοδιανό). Παραλλαγές απαντώνται σε μεταγενέστερους ποιητές όπως, για παράδειγμα, σε μια χαμένη τραγωδία του Σοφοκλέους(«Οδυσσεύς ακανθόπληξ»): Σε αυτήν, ο Οδυσσέας κατά τη διάρκεια της επίσκεψής του του στο μαντείο της Δωδώνης, ενημερώνεται από χρησμό ότι είναι καταδικασμένος να σκοτωθεί από τον γιο του. Υποθέτει ότι ο χρησμός εννοεί τον Τηλέμαχο, τον οποίο και εξορίζει σε γειτονικό νησί.
Ο Τηλέγονος, φθάνοντας στην Ιθάκη, πλησιάζει τη βασιλική κατοικία του Οδυσσέα, αλλά οι φρουροί που δεν τον γνωρίζουν, δεν του επιτρέπουν να δει τον πατέρα του. O Οδυσσέας ενημερώνεται και νομίζοντας ότι επέστρεψε ο Τηλέμαχος βγαίνει να συγκρουστεί. Eκεί συνεπλέκεται με τον Τηλέγονο όπου ο τελευταίος, χωρίς να τον γνωρίζει, τον σκοτώνει με δόρυ που η αιχμή του ήταν από «άκανθα» (γι αυτό και ο προσδιορισμός «ακανθόπληξ»). O Oδυσσέας, μην γνωρίζοντας ποιοςείναι ο Tηλέγονος πεθαίνει καταγγέλοντας την ψεύτικη προφητεία.
Στην ιταλική και Ρωμαϊκή μυθολογία ο Τηλέγονος (Telegonus) μνημονεύεται ως ιδρυτής της πόλεως Tusculum, στα νοτιοανατολικά της Ρώμης διαφορετική από την Παλεστρίνα, που επίσης βρίσκεται στην ίδια περιοχή. Οι λατίνοι ποιητές χρησιμοποιούσαν συχνά φράσεις όπως «τείχη του Τηλεγόνου» (π.χ. Προπέρτιος, 2.32) ή «Κίρκεια τείχη» για την πόλη αυτή (το Tusculum).
